万向节按其速度特性分为不等速万向节、准等速万向节和等速万向节。按其刚度大小，可分为刚性万向节和柔性万向节。(1)不等速万向节 十字轴式刚性万向节为汽车上广泛使用的不等速万向节，允许相邻等速万向节两轴的交角为15°~ 20°。十字轴式万向节由一个十字轴、两个万向节叉和四个滚针轴承等组成。当主动轴转动时，从动轴既可随之转动，又可绕十字轴中心在任意方向摆动，这样就适应了夹角和距离同时变化的需要。为了润滑轴承，十字轴上一般安有注油嘴并有油路通向轴颈。润滑油可从注油嘴注到十字轴轴颈的滚针轴承处。
十字轴式刚性万向节具有结构简单、传动效率高的优点，但在两轴夹角α不为零的情况下，不能传递等角速转动。
(2)准等速万向节 准等速万向节是根据两个普通万向节实现等速传动的原理制成的。常见的有双联式和三销式万向节。
双联式万向节实际上是一套传动轴长度减缩至小的双万向节传动装置。万向球双联式万向节允许有较大的轴间夹角，且结构简单，制造方便。
三销轴式万向节是由双联式万向节演变而来的准等速万向节。三销轴式万向节的特点是允许相邻两轴有较大的交角，万向球可达45°。采用此万向节的转向驱动桥可使汽车获得较小的转弯半径，提高了汽车的机动性。
球笼式等速万向节工作时六个钢球都参与传力，故承载能力强、磨损小、寿命长。它被广泛应用于各种型号的转向驱动桥和独立悬架的驱动桥。
球叉式万向节的结构简单，采用压力装配，拆装不方便，钢球与曲面凹槽单位压力大，万向球磨损快；只有两个钢球传力，反转时，另两个钢球传力。
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